工业机器人编程调试及仿真

手动控制学会了之后，我们就要开始学习该怎么编程，让机械臂按照我们编写的程序自动工作。在这个阶段我们需要学习机器人基本指令和功能函数，这一阶段内容相对前面几个阶段难度稍高一些，但是结合实际操作之后也很容易就能掌握了。这个阶段最好有实物操作练习，如果没有也可以用各家机械臂自带的模拟软件仿真练习。

基础要求：

（1）能够用逻辑树可视化界面编写简单的控制逻辑，简单逻辑使用基本指令。
（2）可配置的变量类型有哪几种？尤其是要熟悉pose类型的变量表示什么含义。

（3）熟悉最基本最常用的指令，包括：move、set、wait、if、elseif、else、loop，以及waypoint、while、for等基本指令。
（4）知道关节轴动、直线运动、圆弧/圆周运动的区别，使用它们时传递的参数的含义，这些手册上都有讲解。

（5）知道怎么调整机械臂运动的速度。

如果以上都掌握了，可以进一步学习脚本代码编程了。不过这个难度稍高，暂不做说明。
5、机械臂IO配置
掌握机床IO信号的配置需要能熟练说出有哪些IO信号，并且能够把机床IO信号和IO扩展板的信号线连接正确。

一个完整的机器人工作站，除了机械臂本体之外，还会有其他的一些设备来和机械臂协同工作，比如外接一个启动按钮，一个停止按钮，一个双色灯。要求按下启动按钮，机械臂开始工作，并亮绿灯；按下停止按钮，机械臂停止工作并亮红灯。那这些按钮功能的实现就需要我们事先配置好IO点位，做好信号的交互。所以这个阶段我们就需要好好学习一下机械臂IO信号的类别和配置。

6、工业机器人实战练习

前面关于机械臂的基础知识全部学完了之后，就是需要大量的实战练习，来对前面学习的内容进行消化和融汇贯通。如果公司里有机械臂相关的项目，那就可以跟着好好学习和练习，尤其是调试，亲自上手一次等于看一百遍。有时间也可以多看一看其他工程师写的程序。想更进一步需要多关注通讯方面的知识比如modbus。

虽然使用的软件不同，如果掌握了本质不同品牌的机器人不管是调试还是编程差异都没有那么大，技能培训版块也有ABB机器人打磨和码垛的课程可供学习参考。